尊龙人生就是博d88官方网站自动驾驶仿真研究：仿真助力高阶智驾落地的三大趋势|四

　　2023年11月17日ღ★✿★，工信部等四部门发布了《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》ღ★✿★，至今包括比亚迪ღ★✿★、宝马尊龙凯时人生ღ★✿★，ღ★✿★、智己ღ★✿★、奔驰ღ★✿★、深蓝ღ★✿★、阿维塔ღ★✿★、极狐ღ★✿★、问界ღ★✿★、极越尊龙人生就是博d88官方网站ღ★✿★、广汽埃安等多家车厂相继获得高速或城区L3级自动驾驶测试牌照ღ★✿★。目前ღ★✿★，以城市NOA为代表的高阶智驾功能正加速落地ღ★✿★，而L3及以上的自动驾驶系统“安全责任人”的角色ღ★✿★，需要有足够的安全性和鲁棒性ღ★✿★，需要应对城区无法穷举的边缘/长尾场景痛点ღ★✿★。

　　L3级智驾系统的商业化落地需十几亿公里的测试里程ღ★✿★，实际道路测试成本高ღ★✿★，耗时长ღ★✿★、用例覆盖率低四四的悲催重生ღ★✿★，而仿真测试能在短时间内ღ★✿★、以低成本快速解决这一痛点ღ★✿★。以小鹏为例ღ★✿★，除了小鹏车主每天供应的路侧数据ღ★✿★，小鹏在积极结合模拟仿真在虚拟空间构建极端场景ღ★✿★，供智驾系统学习及理解ღ★✿★，截止2023年底小鹏的仿线亿公里ღ★✿★。

　　在智能驾驶“三支柱法”测试手段中四四的悲催重生ღ★✿★，仿真测试通过虚拟环境模拟不同的交通场景ღ★✿★、道路条件ღ★✿★、天气光照和异常情况ღ★✿★，评估自动驾驶系统在各种情况下的功能ღ★✿★、反应和决策能力ღ★✿★。

　　上图中ღ★✿★，自动驾驶仿真平台需支持交通场景仿真（静态场景还原ღ★✿★、动态场景仿真）ღ★✿★、环境感知传感器仿真（摄像头尊龙人生就是博d88官方网站ღ★✿★、激光雷达ღ★✿★、毫米波雷达ღ★✿★、GPS/IMU等传感器的建模仿真）ღ★✿★、车辆动力学仿真等ღ★✿★，实现从感知到控制的仿真测试验证尊龙凯时人生就是博ღ★✿★，ღ★✿★。根据被测对象的不同ღ★✿★，自动驾驶仿真平台实可分为ღ★✿★：模型在环（MIL）ღ★✿★、软件在环（SIL）尊龙凯时 - 人生就是搏!ღ★✿★、硬件在环（HIL）ღ★✿★、驾驶员在环（DIL）以及车辆在环（VIL）等在环测试ღ★✿★。目前ღ★✿★，不同仿真测试企业拥有不同的能力组合ღ★✿★，见下表ღ★✿★。

　　在“感知-预测-决策-规划-控制”等全链路环节中ღ★✿★，感知对应各类传感器四四的悲催重生ღ★✿★，负责收集车辆外部环境信息ღ★✿★，比如交通流ღ★✿★、道路条件ღ★✿★、天气光照和异常情况等尊龙人生就是博d88官方网站ღ★✿★。主要包括ღ★✿★：摄像头仿真ღ★✿★、激光雷达仿真ღ★✿★、毫米波雷达仿真ღ★✿★、定位仿真（GPSღ★✿★、IMU）ღ★✿★。

　　目前ღ★✿★，不少企业都在推进仿真细粒度的工程实践ღ★✿★，比如高逼真度模拟真实道路环境ღ★✿★、动态交通场景和车辆/行人行为尊龙人生就是博d88官方网站尊龙人生就是博d88官方网站ღ★✿★，精准还原细致的物理现象和动态传感器性能等ღ★✿★，从而快速验证自动驾驶系统性能ღ★✿★，并提供全面的测试验证报告尊龙人生就是博d88官方网站ღ★✿★。

　　此外ღ★✿★，由 NVIDIA Omniverse 提供支持的NVIDIA DRIVE Sim 端到端仿真平台ღ★✿★，采用高保真且基于物理属性的仿真技术ღ★✿★，能够生成众多真实世界的数字孪生场景ღ★✿★，目前禾赛激光雷达和速腾聚创激光雷达模型也已集成至NVIDIA DRIVE Simღ★✿★，模拟激光雷达在光束控制人工智能ღ★✿★。ღ★✿★、自定义扫描模式和分辨率等各方面的表现ღ★✿★，并生成合成数据集 ღ★✿★。车企或自动驾驶方案商等用户可以通过 DRIVE Sim 仿真平台ღ★✿★，直接调用该激光雷达模型进行研发或测试ღ★✿★。

　　类似英伟达ღ★✿★，dSPACE的AURELION 3D场景及物理传感器的高精度仿真ღ★✿★，为雷达ღ★✿★、激光雷达和摄像头实时生成高度真实的原始数据ღ★✿★，其中AURELION优化材料对雷达回波的影响和多路径光线追踪技术ღ★✿★，确保接近现实世界的测量效果(例如鬼点效应) ღ★✿★。针对毫米波雷达ღ★✿★，dSPACE还有DARTS解决方案ღ★✿★，即雷达传感器回波模拟测试ღ★✿★。

　　在车辆感知环境信息中ღ★✿★，对车辆与行人的交互行为进行仿真容易受到忽视ღ★✿★。举例来看ღ★✿★，昇启科技的千行仿真平台加入了丰富逼真的行人模型ღ★✿★，支持行人微观轨迹的自定义ღ★✿★，行人批量生成等功能ღ★✿★，在场景编辑时尊龙凯时人生就是博(中国)官网ღ★✿★，用户可以根据需求ღ★✿★，模拟现实中的拥挤ღ★✿★、稀疏行人分布ღ★✿★，也可以构建行人随机穿行ღ★✿★、鬼探头四四的悲催重生ღ★✿★、人车让行四四的悲催重生尊龙凯时人生就是搏(中国)官网ღ★✿★，ღ★✿★、路权争端等复杂的长尾场景ღ★✿★，以检验自动驾驶系统的综合表现ღ★✿★。平台还提供不同的行人行为风格模型ღ★✿★，涵盖了人车交互尊龙人生就是博d88官方网站ღ★✿★、横穿马路ღ★✿★、斜穿路口等场景四四的悲催重生ღ★✿★，实现了智能行人交通流的模拟仿真ღ★✿★。此外ღ★✿★，该平台多样化的驾驶员行为对三类驾驶风格的驾驶员（保守型驾驶员ღ★✿★，常规型驾驶员ღ★✿★，激进型驾驶员）进行建模ღ★✿★，并通过一定的概率分布对各参数进行细化ღ★✿★，使得环境车辆的驾驶行为多样化四四的悲催重生ღ★✿★、随机化ღ★✿★。

　　声明ღ★✿★：本文由入驻搜狐公众平台的作者撰写尊龙人生就是博d88官方网站ღ★✿★，除搜狐官方账号外ღ★✿★，观点仅代表作者本人ღ★✿★，不代表搜狐立场ღ★✿★。